1. [ prehension ] Función primaria de la mano: pellizcar, agarrar y asir. 2. [ grasp ] Tipo específico de prensión que implica la intervención de los dedos, de la superficie palmar o de ambos. Los tipos de prensión son la cilíndrica, como si se sujetara una estructura tubular, en la que los dedos y la superficie palmar están en oposición, y la prensión esférica, como si se sujetara un objeto esférico, en la que los dedos, el pulgar y la superficie palmar se sitúan alrededor del objeto.